Page 22 - Bulletin janvier 2022
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Un pic d'accélération ne s'applique pas seulement à la masse de quelques grammes du contact
à manipuler mais à l'ensemble auquel il est lié (dont le porte pince) qui représente une masse
d’environ 2kg.
Si le concepteur ne peut agir sur la réduction de cette masse globale mécaniquement néces-
saire, il peut chercher à mieux limiter ses accélérations.
On propose alors d’étudier deux nouvelles lois :
la loi en trapèze d’accélération et la loi en sinus carré de vitesse.
Pour apprécier l’intérêt de ces nouvelles lois, on a tracé le « JERK » qui est la dérivée de l’ac-
célération par rapport au temps.
On note des valeurs maximales très élevées de la courbe de Jerk du manipulateur.
Mais sur les deux lois en trapèze d’accélération et en sinus carré de vitesse, on relève une
évolution progressive de l’accélération, et donc un Jerk limité.
Ceci limiterait les chocs et les vibrations.
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