Page 21 - Bulletin janvier 2022

ce qui amène alors naturellement à la «
loi en triangle de vitesse ».
C’est ainsi très progressivement et après
de nombreux essais que les élèves décou-

vrent les problèmes qui se posent et qui
les amènent vers cette première solution.

Mais les sociétés Schneider et IsMéca qui
ont conçu le bras utilisent encore une
autre loi de mouvement, en sinus de vi-
tesse.

Une nouvelle fois les élèves sont amenés à rechercher sur les courbes obtenues en simulation
puis sur les courbes enregistrées lors des expérimentations en temps réel dans l’usine, ces
portions en sinus, dont les acquisitions sont noyées dans les vibrations parasites inhérentes
à un système mécanique
4- La solution Schneider-Isméca
complexe.

Grâce aux mesures

faites de façon synchro-
Mouvement Y Mouvement Z
nisée avec la jauge pla-
cée sur le manipulateur
les élèves peuvent faire
le lien entre les masses,
l’accélération et les ef-
forts mis en jeu.
Il est ainsi possible de
conclure cette partie en
remarquant que comme
la loi en trapèze de vi-
tesse, la loi en sinus de
vitesse remplit bien son
rôle pour la limitation
de la valeur maximale
d’accélération.

Mais les observations
faites ont également
montré que chaque pic

d’accélération corres-
pond à un pic d’effort
Acquisitions réalisée en ligne
important (en valeur
absolue) !

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