Page 25 - Bulletin mai 2022
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Le réducteur au niveau de l’arbre 2 et 1 lie les
relations ci-contre.
Par permutation on obtient, en injectant les équations précédentes dans
celles du principe fondamentale de la dynamique en rotation :
Enfin par concaténation, en sommant les équations :
La SMC
La SMC se déduit par inversion du modèle mis en évidence par la REM.
Il existe différents moyens pour inverser un modèle (figures 8.a, b, c et
d).
Soit de manière directe, c’est-à-dire par simple inversion des équations
du modèle (réducteur mécanique parfait,…). Soit par mesure d’une
grandeur (convertisseur électrique) ou soit par la synthèse d’un correc-
Figure 8.a : inversion sans mesure Figure 8.b : inversion avec mesure de
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