Page 12 - Bulletin mars 2021

Figure 4 Modèle 3D instrumenté (C)

3 - Dans la partie 3D, après l’importation du fichier CAD, nous avons ajouté les passerelles vers
Simscape afin de pouvoir instrumenter les vérins et une partie calculatoire pour récupérer la posi-
tion du repère de la plate-forme mobile du système.

Les perspectives d’activités pédagogiques au niveau CPGE sont multiples :

Dans un premier temps, l’étudiant découvre le système M-Rex et vérifie les capacités cinéma-
tiques de la plate-forme hexapode de ce système. Nous vous rappelons qu’au départ, l’équipe
qui a conçu le M-Rex est partie d’une plate-forme existante de Thalès et destinée à la simulation
des cabines de chars d’assaut.

Dans un second temps, l’étudiant devient ingénieur préparateur pour valider la commande avec
les exigences du système M-Rex dans ce cas d’utilisation.

Dans un troisième temps il endosse le maillot d’entraineur et doit élaborer la commande séquen-
tielle propre au cas d’utilisation « entrainement à la mêlée ».

Quelques détails sur la fonction inverse conçue avec Matlab

La fonction clé du jumeau numérique du simulateur de mêlée de l’équipe de France de rugby est
une fonction Matlab utilisateur écrite en langage littéral propriété de Matlab. Elle permet d’utili-
ser la puissance de calcul à partir des outils Matlab. Dans notre cas elle a pour but de calculer
les consignes de sorties (courses) des 6 vérins pour obtenir le déplacement et l’orientation de la
table mobile qui possède 6 degrés de liberté (3 translations et 3 rotations). Ce calcul porte le

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