Page 12 - Bulletin septembre 2021

0.12
Consigne en m
Position de l’axe en m
0.10
0.10
0.08
0.08
Position (m) 0.06 Position (m) 0.06

0.04
0.04
0.02
0.02
0.00 0.00
Consigne en m
Position linéaire de l’axe en m
0 500 1000 1500 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Temps (s) Temps (s)

0.110 0.12
D = 0.00
D = 0.00 Consigne en m
Position de l’axe en m
0.10
D = 0.01
0.105 D = 0.01 0.08
D = 0.02
D = 0.02
Position (mm) 0.100 D = 0.03 Position (m) 0.06
D = 0.03
D = 0.04
D = 0.04
D = 0 0.05
D = 0.05
0.095
0.04
0.02
0.090
0.00
0.085
0.10 0.15 0.20 0.25 030 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40
Temps (s) Temps (s)

Figure 7 – Différents résultats de simulations obtenus lors de la séance, selon les réglages choisis pour le correcteur.

100
tionnelle-intégrale et proportion- 50
0
nelle-intégrale-dérivée. -50
Pour faciliter l’étude, nous réduisons Gain (dB) -100
le problème à 1 axe. -150
On observe pour les différents types -200
-250
de correcteurs l'influence sur les per-
-300
formances du système en terme de -90
précision, de temps de réponse et de -135
dépassement. L'élève sera alors -180
-225
amené à comparer des résultats tels Phase (°) -270
-315

Figure 8 – Diagrammes de Bode du simulateur, et identifi- -360 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5
cation des marges pour la recherche des gains du correcteur. Pulsation (rad/s)

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