Page 13 - Bulletin septembre 2021

que ceux présentés sur la figure 7

Trajectoire désirée Y pour construire des modèles de con-
naissances quant aux effets des dif-
Trajectoire réelle
observée férentes stratégies de correction à
afiner en appliquant une démarche
inductive.

X
Dans cette activité, le comportement
fréquentiel des systèmes est égale-
ment observé : nous proposons effec-
tivement à l'étudiant·e de s'appuyer
sur les diagrammes de Bode et sur la
mesure des critères de marge de gain
et de marge de phase (figure 8) pour
Figure 9 – Position du centre de gravité de la plateforme mobile dans le définir des guides dans le choix des
plan (OF, xF, yF) (voir paramétrage figure 3) avec une correction effi-
cace.(Illustration de principe non issue d'une simulation) paramètres de correction proportion-
nelle et intégrale.

Finalement, à l'issue de la séance, un retour est fait sur l'objectif et permet de constater
qu'un choix efficace des paramètres de correction permet le respect de la consigne.

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