Page 11 - Bulletin septembre 2021

(5)

Joueurs

Perturbation
(1) (2) (3) (4)
Choix d’une Consigne Logiciel de Commande Pilotage de la Déplacement
trajectoire contrôle plateforme réel

(6)
Mesure
Capteurs

Figure 5 – Schéma fonctionnel du simulateur de mêlée.

surer le mouvement demandé. C'est l'étape de pilotage de la plateforme (bloc (3)), condui-
sant à un déplacement réel observé. Cependant, les joueurs participant à l'entrainement
(bloc (5)) ont également une influence sur le déplacement réel et vont perturber le compor-
tement du système. Des capteurs
(bloc (6)) de position, vitesse, ac- Trajectoire désirée Y
célération et force permettent d'ac-
quérir des informations variées et Trajectoire réelle
observée
complètes sur la situation de la
plateforme ; informations trans-
mises au logiciel de contrôle qui
sera alors en mesure d'actualiser la X
commande de sorte que le déplace-
ment réel soit le plus proche possi-
ble du déplacement souhaité. Nous
observons donc bien ici le compor-
tement d'un système asservi.

Dans cette troisième activité, le cas Figure 6 – Position du centre de gravité de la plateforme mobile dans le plan
de figure étudié est celui du suivi (O , x , y ) (voir paramétrage figure 3) sans correction apportée par le log-
F F F
iciel de contrôle. (Illustration de principe, non issue d'une simulation)
de la trajectoire circulaire déjà ren-
contré lors de l'activité précédente
(figure 4). L'analyse débute par une observation faite en désactivant toute correction intro-
duite par le logiciel de contrôle des vérins. Dans ces conditions, les simulations montrent
que même sans action des joueurs pour perturber le mouvement, le centre de gravité de la
plateforme mobile ne respecte absolument pas la trajectoire souhaitée (figure 6).

Dans la suite du TP, on étudie alors différentes stratégies de correction à mettre en œuvre
pour améliorer le comportement du simulateur et assurer le respect de la trajectoire deman-
dée, en traitant successivement les composantes proportionnelle, intégrale pure, propor-

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