Page 10 - Bulletin septembre 2021

réel, les capacités cinématiques du système pendant le mouvement vertical d'entrée en
mêlée. L'objectif ici est alors de déterminer les longueurs qu'il faut imposer aux différents
vérins pour que la hauteur de la plateforme mobile soit correctement réglée. Ainsi, selon le

paramétrage proposé sur la figure 3, la question sera
ici de déterminer les longueurs AiBi des différents vé-
rins pour assurer une hauteur correcte de la plate-
forme mobile, permettant un travail des joueurs en
sécurité et dans une configuration proche de celles
rencontrées lors d'une mêlée avec une autre équipe.

Dans la mesure où l'ensemble des six vérins est piloté
avec le même mouvement pour assurer cette trans-
lation verticale, ce mouvement peut être considéré
comme un mouvement relativement simple. La sec-
onde partie de l'étude apporte donc une complexité Figure 4 – Pilotage de la plateforme dans un
mouvement complexe : comment commander les
complémentaire en proposant de considérer alors un différents vérins pour respecter une trajectoire im-
mouvement de translation circulaire de la plateforme posée ?
dans un plan horizontal. De cette manière, la com-
mande envoyée à chaque vérin doit être définie de manière individuelle pour que les varia-
tions combinées de longueur de chacun des vérins permette de conserver la plateforme
mobile horizontale et d'animer la plateforme d'un mouvement de translation circulaire tel
que celui présenté sur la figure 4.

Enfin, dans la mesure où les mouvements observés lors d'une mêlée ne sont pas uniquement
des mouvements de translation, la troisième partie de l'activité s'appuie sur un modèle nu-
mérique MATLAB-Stateflow de la plateforme et invite l'élève à élaborer la commande propre
à un enchainement de mouvements définis. On pourra alors programmer la simulation pour
réaliser une succession de mouvements divers de translation dans une direction quelconque
de l'espace ou de rotation autour d'un axe quelconque.

Vers un meilleur respect des consignes
La plateforme M-Rex est un système automatisé dans la mesure où le logiciel de pilotage ré-
alise en temps réel des mesures d'effort et de position dans le but d'améliorer ou de corriger
le comportement du simulateur ou, dit plus simplement, dans le but d'adapter le compor-
tement du simulateur aux joueurs qui l'utilisent pour s'entrainer. On pourrait alors rep-
résenter le fonctionnement du simulateur de mêlée à l'aide du schéma fonctionnel présenté
sur la figure 5.

Lors de l'utilisation du simulateur, l'entraineur va tout d'abord choisir la trajectoire à réaliser
soit parmi des trajectoires prédéfinies soit à l'aide d'un joystick (bloc (1) sur la figure). La
trajectoire choisie, constituant la consigne, est transmise au logiciel de contrôle des vérins
(bloc (2)) qui va alors élaborer les commandes de pilotage de chacun des six vérins pour as-

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