Page 9 - Bulletin septembre 2021

comportement satisfaisant du simulateur de mêlée, assurant à la fois une réponse rapide,
précise et ne présentant pas de dépassement de manière à ne pas risquer de blesser un joueur
en raison de mouvements ou d'oscillations indésirables.
À ce titre, cette étude pourra également inspirer quelques applications de TIPE : le thème

de cette année étant « santé, prévention ».

Un système déjà rencontré
Nous avons déjà eu l'occasion, à de nombreuses reprises, de présenter le simulateur de mêlée
M-Rex dans les précédents numéros du bulletin de TPLine. Vous retrouverez notamment
dans le bulletin de janvier 2021 la présentation
d'une première activité dans laquelle nous nous in-
téressions à la notion de force pour mettre en év-
idence le fait que le tout n'est pas systématiquement
égal à la somme des parties. Dans cette activité pro-
posée aux lycéens, nous avions vu que la force totale
développée par N pousseurs en mêlée est moins
grande que la somme des forces maximales dévelop-
pées par chacune de ces N personnes. L’efficacité
d’une mêlée tient à la position et à l’efficacité de
chaque joueur. Voici une nouvelle vidéo du Racing
Figure 2 – Le simulateur de mêlée M-Rex.
92 qui souligne ces points :
https://www.racing92.fr/article/analyse-scientifique-de-la-melee-en-collaboration-avec-
E Aujourd'hui, nous nous intéressons à deux nouvelles activités en développement. La pre-
la-ffr-et-polytechnique/7349

mière d'entre elles concerne le comportement cinématique du simulateur dans des configu-
rations diverses et conduit à l'élaboration d'une commande permettant d'enchainer un
certain nombre de mouvements prédéfinis. La seconde activité quant à elle s'intéresse au
respect de la trajectoire imposée à l'aide d'un asservissement de position, et notamment à
la correction à mettre en place pour que les mouvements suivis soient en conformité par
rapport aux mouvement désirés.

Un pilotage cinématique adapté au mouvement souhaité
Cette deuxième activité consacrée au M-Rex per-
met d'aborder concrètement les cas d'utilisations,
la structure et le fonctionnement d'un système
technique complexe.

Dans une première partie, il est proposé d'identi-
fier, à partir de mesures obtenues sur le système

Figure 3 – Étude cinématique de la plateforme : à quelles longueurs AiBi
des tiges des vérins correspond la hauteur O O de la plateforme ?
F M

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